Il castello di Terlago sorge su una piccola collina a nord del paese.

L’edificio è composto da due torri, Torre Mozza e Torre Alta, che vennero erette nel XII secolo, e un palazzo con parco e giardino.

Non si sa quando sia stato edificato il palazzo forse fra il XIII e il XIV secolo.

La proprietà è attraversata da un piccolo ruscello chiamato Roggia di Terlago.

Il castello è sempre stata una dimora signorile o quasi, questo si nota dalle mura che lo circondano e per l’assenza di caditoie sulle entrate o di altri sistemi di difesa esterni. Forse aveva all’inizio la funzione di difesa ma dopo la ricostruzione seguita all'incendio del 1703, perse la sua grinta feudale e fu usato come residenza. Tuttavia resta un tipico esempio di fortezza nata con funzioni di controllo perché vicino ad esso, la valle si stringe in un passaggio obbligato e poco lontano esisteva fin dal periodo romano un trivio di notevole importanza .

Il castello nel 1703 fu saccheggiato e dato alle fiamme durante la ritirata, dal duca di Vendôme (che fermò la sua avanzata verso Nord alle porte della città di Trento).

All''interno conserva mobili, quadri, armi medievali di notevole pregio.

Non esistono documenti a testimonianza delle origini del castello ma i primi riferimenti alla famiglia "de Terlachu" sono del 1124. Nel 1208 essi vengono definiti "nobili militi".

Nel 1475 Nicolò di castel Terlago vendette metà della residenza ai Calepini di Trento. Ne seguì una lite che si risolse soltanto nel 1533; da quell'anno tutto il castello diventò proprietà dei de Fatis de Terlago fino alla morte di Luisa Stauffenberg (1952).

Il castello passò ai figli della sorella, Bianca Terlago sposata marchesa di Pallavicino, dei quali è tuttora.

Nei pressi del castello sorge la tomba del conte Roberto de Terlago.